best

Урок 9. «Шаолинь» стилей боев. Двигаемся к «Седьмому дану». Боевое искусство – пути и направления развития.

Мы создали робота и научили его выталкивать противника с ринга. Пока неподвижного соперника.

Но, насколько мне известно, неподвижные противники нечасто встречаются в реальных боях.

Как и в любом искусстве и спорте, ваш успех зависит от ваших умений, воплощенных в роботе, искусства опередить и обхитрить соперника, предвосхитить его поведение и провести прием, который поразит его в самое «сердце».

Вес робота, параметры моторов, характеристики аккумуляторов, сила сцепления колес с поверхностью и стиль поведения робота должны быть оптимально сбалансированы между собой. Они будут диктовать поведение робота на ринге.

Можно выделить минисумороботов со стандартным поведением (маневрирование, направленное на выталкивание соперника передним отвалом) и нестандартных минисумороботов (любые остальные типы роботов), имеющих нестандартную уникальную тактику поведения.

Условно стандартныых минисумо роботов можно разделить на тяжелых и облегченных. Тяжелые обычно максимально близки к разрешенным 500 граммам и обладают чуть меньшей динамикой разгона, чем облегченные, которые весят около 300 грамм и значительно более динамичны, что позволяет им лучше маневрировать и значительно быстрее набирать скорость,  так как сила, затрачиваемая ими на преодоление инерции значительно меньше.

Также, оптимальное использование набранной инерции робота перед столкновением с соперником – ключ к победе. Практически это значит, что Вашему роботу желательно разогнаться перед столкновением с соперником и использовать инерцию движения соперника для его выталкивания с ринга – ударять не «в лоб», а в боковую часть или в заднюю часть робота, которые незащищены отвалом и значительно более уязвимы.

Перейдем к созданному нами роботу и обсудим, какие пути развития для него возможны. Прежде всего оценим существующие характеристики:

1. Робот получился скоростным и имеет возможность развиваться в сторону облегченных роботов (необходимо добавить груз массой около 100-150 грамм);

2. Робот имеет 3 «глаза», что позволяет ему одновременно контролировать значительную зону ринга (примерно 270 градусов с учетом возможного маневрирования);

3. Робот использует 2 силиконовых колеса, расположенные в задней части робота, что позволяет ему иметь хорошее сцепление и маневренность для осуществления поворотов;

4. Робот имеет датчики черного/белого только спереди, что ограничивает его маневрирование задним ходом во избежание неконтролируемого покидания ринга;

5. Робот имеет отвал в передней части, который имеет возможность быть дополнительно огруженным для повышения прижимаемости к рингу и «подцепа» соперника.

После объективной оценки робота, переходим к решению о его возможных путях развития.

1. Оптимально – облегченный робот (тяжелые роботы обычно четырехколесные).

2. Поведение робота – скоростные маневры с преимущественным движением вперед, поиск уязвимых мест соперника и быстрые атаки.

Теперь оценим сам момент старта боя с точки зрения уязвимости робота. Когда, по-вашему, робот наиболее уязвим? Правильно, также как и самолет — «на взлете», то есть на старте.

Давайте разбираться почему. Все очень просто – именно на старте Ваш противник имеет Ваши точные координаты на ринге и использует самый совершенный (пока) компьютер – голову робоспортсмена – для оценки размещения своего робота на ринге с целью сделать стартовый маневр для оптимального выталкивания Вас с ринга.

Наш стартовый маневр сейчас – поворот направо на 135 градусов. Для его успешности робоспортсмену важно точно выставить робота на ринге, чтобы после старта программы и поворота он сразу увидел соперника и, разогнавшись, вытолкнул его с ринга.

С учетом уровня проводящихся сейчас боев на серьезных соревнованиях, такой маневр очень прост и успешен против совсем новичков, делающих первые шаги в минисумо робоспорте.

Для успешности, ваша основная задача сразу после старта боя  — иметь несколько заранее отработанных и запрограммированных маневров ухода со стартовой позиции с одновременным определением маневра и позиции соперника и поиска и расчета его вектора движения для расчета своего маневра для удара в его боковую или заднюю часть.

Сложно? Безусловно непросто.

Как разрабатываеются и программируются стартовые маневры?

Прежде всего начинают с разбора видеозаписей боев потенциальных соперников или лучших роботов. В замедленном воспроизведении фиксируется поведение изучаемого робота и его маневры, определяется частота употребления этих маневров и статистика их использования.

Затем моделируется поведение своего робота для противодействия данным маневрам и выбора нескольких оптимальных тактик стартовых маневров.

Лучше иметь несколько различных отработанных маневров и программировать их использование в зависимости от соперника, с которым предстоит сражаться.

Мы намеренно не рассматриваем в данной книге возможные программные и аппаратные раелизации успешных примеров маневрирования.

Приведя примеры можно «убить» творчество робоспортсмена. Повести Вас проторенной тропой, не дав вам, возможно, найти более «короткую и простую» дорогу через увлекательные «джунгли» робоспорта, не дав возможности Вам стать Мастером, разработавшим собственную школу «единоборств» роботов.

Приведем лишь возможные примеры направлений реализации технологически успешных решений роботов сумо на базе Arduino.

1. Использование EEPROM Arduino и модулей памяти для формирования «памяти» робота и отработки маневров;

2. Использование нескольких процессоров Arduino для распараллеливания процессов вычислений либо управления роботом;

3. Использование дополнительных модулей (акселерометров, компасов, гироскопов, запчастей от компьютерных «мышек») для вычисления собственного текущего положения на ринге и расчета маневров.

Урок получился очень коротким, но он открывает Вам двери к собственному творчеству, поиску и ошибкам, удачам и поражениям, радости и горечи – всему, что связано с совершенствованием себя  и Ваших роботов – ДАО РОБОТА СУМО.

Aboutadmin